ねこちゅさんへ。
お散歩は無理に行く必要はないし、犬自身が楽しいと思ってくれないとストレスになってしまいますから、まずは「お散歩に行かなきゃ」という気持ちを捨ててみてください。
運動不足になると心配はしなくてもいいですからね。
外に行くことに喜ぶ素振りがあるなら、リードをつけて門から出るだけでもいいです。
犬は飼い主といっしょに何かをすることを喜びます。
ボール遊びとかタオルの引っぱりっこと同じで、
飼い主といっしょに<何かをする>のひとつとして「門の外まで行く」があってもいいのです。
それだけでも十分です。

たしかに、仔犬〜幼犬時代に外に出なかった子は内弁慶になりやすく、外のものをなんでも怖がったり、突然の出来事にパニックを起こしたりします。
が、<慣れ>と<自信>と<喜び>でそれは克服できます。
犬は<がんばる>の代わりに「あ、楽しい」とか「うん、大丈夫」とかの経験値によってどんどん世界を広げていきますから、気長にゆっくりあせらずお外は楽しいよを教えてあげてください。

あと、念のためですが、、、
足や腰に異常があるような感じではないですね?
どこかが痛くて座り込むという様子ではないですね?
歩く姿を真後ろから見て、左右に大きくお尻を振るとか、背中をくねらすように歩くとかではないですね?