ゆめままさんへ。
3歳からでも大丈夫ですよ。いくつになっても犬は新しいことを覚えます。
犬は警戒心から吠えるわけですから、警戒心を解いていけばいいわけです。
そのためには、来客に事情を話し、腰をおろしてリラックスしてもらう、大きな動作をしないでもらう、犬の名前を呼んだりおやつを差し出したりして危害を加えるつもりはないことを態度で表してもらう。これを繰り返せすことで犬は自分の警戒心をコントロールできるようになり、吠えるべきかそうでないか、吠えてもいつそれをやめるかを考えるようになります。
これは『慣れ』の要素がすごく大きいので、友人に協力してもらうなどして来客の機会を増やすといいと思います。
肝心なのは飼い主の態度です。「こらっ、静かに」「吠えるのはやめなさいっ」と騒げば騒ぐほどそれは「よし、いいぞ、もっと吠えろ、その調子だ、もっと吠えろ」の意味になってしまいますから、吠えているときは飼い主は介入しないほうがいいです。
犬--飼い主--客という並びだと犬は親分のうしろに隠れて吠えるという図になり、強気になってますます吠えます。
また、飼い主--犬--客という並びだと犬は飼い主を守ろうという図になりますからますます犬をやる気にさせてしまいます。
飼い主は「この人は悪い人じゃないのよ」を示すために、犬--客--飼い主という並びになってください。