無駄吠えじゃないですよ。必ず意味があって吠えている、わんこら犬さんが吠える意味を察してあげないと解決にはならないと思います。
社会性が無い神経質さんでも少しずつ「あ、怖くないや」「なーんだ、大丈夫だ」を経験していけば吠えなくなります。毎日行く公園でそれを実感されているようですから、あせらずに［慣れる練習］を積んでください。

ドッグランで他の飼い主さんに吠えるの恥ずかしくてたまらないと思うのは、しつけができていないと思われるからですか? だとしたらそれは違いますよ。しつけの問題ではありません。幼犬時に社会化の経験が足りなかった、だからなにもかも怖い、警戒して吠えてしまう、という動物としての自然な行動です。犬にしてみれば当たり前のことをしているだけなのですから、それを「ウルサイ」とか「ダメ」とかで怒ったら犬は大混乱します。吠えやむどころかわんこら犬さんが言う他のことも聞き分けなくなってしまいますよ。

吠えちゃダメと教えるのではなく、吠えなくてもいいと理解させる、これがポイントです。そのためには、吠え出したら飼い主は犬を無視してそっぽを向いているのがいちばんです。それは「吠えることに賛成はしてないよ」を無言で示すことになりますから。
でも、吠えられた人はいい気分しませんよね。吠えさせて飼い主は知らん顔してると思われたら感じ悪いですからね。だったら、道で会ったお知り合いと同様にドッグランでも「ごめんなさい、吠えなくする練習しているの」と謝ってから、わんこら犬さんはくるりと背を向けてその場を去ってください。そのときは犬の名前を呼んだり「おいで」と声をかけたりせず黙ったままで。飼い主がその場に背を向けることは、警戒しなくていいよ、吠える必要はないよと犬に教える意味をもっています。

おうちで吠え続けるときも同じです。わんこら犬さんはスッと犬の近くから去ってください。それでもまだ吠え続けるようなら、吠えている犬の前に行って回りを見渡す芝居をしてみてください。そんなに吠えるのなら私が見てこよう、を演じるわけです。そして、振り返ってにっこり笑って「なんでもないよ、大丈夫だ」を演じて、ゆっくりとそこから離れてください。これをうまくできるようになれば、吠えてもそんなに吠え続けることなくすぐに警戒心を解くようになります。